不少人以為「英國御林軍」（Household Divisions）單指英國的擲彈兵衛隊（Grenadier Guards），但其實御林軍包括了五個步兵團（Foot Regiments）、兩個近衛騎兵團（Household Cavalry）、一個騎軍炮兵團（Horse Artillery）以及國王儀仗隊（The King’s Troop）組成。
「御林軍」一詞原本是中國宋代保衛「東京」（即開封）的宮廷侍衛，亦即係直屬於皇帝的禁軍。「御林軍」的前身在秦漢時代則是名為「羽林軍」，取「為國羽翼，如林之盛。」之意。漢字的「御」字除了有保衛、防禦的意思外，還有皇帝以上治下的意思，例如「御覽」、「御駕」等等，體現了君主對於國家以及社會的意義。香港開埠以後，香港隨即以古代中文的字辭翻譯英國在港官員的職稱，例如採用「總督」，而非「行政長官」作為香港最高的行政官員；總督府則被稱為「港督轅門」等等。「御林軍」顧名思義就是保衛英國君主的宮廷衛隊，並直接從屬於女皇陛下伊利沙伯二世（Her Majesty the Queen Elizabeth the Second）。
「御林軍」的五個步兵團分為：擲彈兵衛隊（Grenadier Guards）、蘇格蘭衛隊（Scots Guards）、威爾斯衛隊（Welsh Guards）、愛爾蘭衛隊（Irish Guards）、高士廉衛隊（Coldstream Guards）；兩個騎兵團：內近衛騎兵團（Life Guards）、皇家藍色騎兵團（Blues and Royals, Royal Horse Guards and 1st Dragoons）；以及皇家騎軍炮兵團（Royal Horse Artillery）與國王儀仗隊（The King’s Troop）。
蘇格蘭衛隊、威爾斯衛隊以及愛爾蘭衛隊的士兵都在蘇格蘭、威爾斯以及北愛爾蘭招募；而擲彈兵衛隊、高士廉衛隊以及其他騎兵、炮兵衛隊則是全國招募。值得留意的是，雖然御林軍的大眾形象都是衛戍皇宮，或進行禮儀性的任務，例如守衛白金漢宮（Buckingham Palace）或是軍旗敬禮分列式（Trooping the Colour，即女皇壽辰閱兵式）等等，但是御林軍作為英國陸軍的其中一個部份，日常也會被派駐到海外執行任務，近代例如伊拉克戰爭、阿富汗戰爭等等都有御林軍的身影。意思說，英國並沒有實質的「儀仗隊」，而御林軍的角色並不只是儀式性的，而是作為英國陸軍及君主近衛軍的性質，並負責禮儀任務。這與中國的情況不同，中國的三軍儀仗隊的日常工作只是練習步操及負責禮儀任務，共沒有實戰經驗。
雖然英國陸軍在內戰（The English Civil War）時支持主張共和的議會派（亦即所謂「圓顱黨Roundhead」），服務於克倫威爾（Oliver Cromwell），令英國陸軍不如皇家海軍以及皇家空軍般擁有「皇家」的頭銜，但並不阻礙其他英國陸軍，包括御林軍的的兵團、衛隊擁有「皇家」的頭銜。就正如皇家藍色騎兵團的全名是「皇家第一龍騎兵隊」，是因為該騎兵在內戰期間雖然由克倫威爾所建立，但後來卻投去之中支持英國皇室的復辟，故被授予「皇家」的頭銜，成為其珍而重之的軍事榮譽及傳統。
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